L'équipe MIAM dispose d'un savoir-faire et des moyens d'essai qui permettent la validation des systèmes développés.
Les moyens d'essai actuellement utilisés
Les prototypes de véhicule autonome
L'équipe MIAM dispose de deux prototypes de véhicule autonome : ARTEMIPS (véhicule bleu) et POCHETTE (véhicule rouge)
ARTEMIPS
ARTEMIPS pour "Autonomous Real-Time Experimental platform of MIPS" est la voiture d'essai qui est utilisée actuellement pour la validation de travaux en perception, fusion de données, analyse du risque et validation de lois de commande. C'est un Renaut Scénic 3 au couleur de l'université.
Le véhicule ARTEMIPS a été acquis par le MIPS puis confié à un prestataire pour être instrumenté selon un cahier des charges définit par le MIAM.
Ce prestataire est l'IRSEEM: http://www.esigelec.fr/IRSEEM
Le véhicule est également intégré au projet SIMPHA dont le but est de proposer un moyen de transport autonome pour les Personnes à Mobilités Réduites.
Grâce à la collaboration de la ville de Mulhouse, le véhicule autonome du MIPS-MIAM comptabilise plus de 20 km réalisés sur site réel en mode automatisé avec un total de 6 personnes en situation de handicap à son bord.
Le véhicule a été reçu instrumenté en 2013 et il sert depuis de démonstrateur pour les recherches du laboratoire, et l'objectif à terme est de le rendre entièrement autonome.
Après plusieurs travaux d'intégration successif, ARTEMIPS est aujourd'hui équipé avec :
- un ordinateur embarqué liant tout les équipements du véhicule grâce au logiciel RTMaps,
- un accès au bus CAN de la voiture,
- un volant instrumenté,
- un frein instrumenté,
- un accélérateur instrumenté,
- une caméra MANTA,
- un gps différentiel de précision centimétrique Oxford OXTS RT3002,
- une centrale inertielle de haute-précision Oxford OXTS RT3002,
- 5 centrales inertielles de moyenne précision Xsens,
- une roue dynamométrique Kissler,
- deux télémètres laser 2D IBEO Lux
- deux télémètres laser 3D Velodyne,
- un fauteuil électrique pour PMR,
- un coffre de toit pour PMR.
Enfin, le véhicule permet des travaux collaboratifs avec d'autres équipe du laboratoire :
- Caméra & information polarimétrique,
- Perception multi-Caméra et multi-capteurs,
- Communications sans-fils,
- Gestion de flotte et applications embarqués.
POCHETTE
Le véhicule POCHETTE est le deuxième véhicule expérimentale du MIAM. Il s'agit d'un Renaud Twizy. Ce véhicule a été intégralement instrumenté à l'Université par des étudiants (IUT, ENSISA, FST) et des membres de l'équipe MIAM.
Ce véhicule électrique est équipé de :
- Une caméra Rasberry-Pi
- Deux télémètres laser RPLiDAR
- Une centrale inertielle Xsens
- Une centrale inertielle Adafruit
- Deux ceintures de capteurs ultrason
- Un capteur de température
L'objectif à terme est de le rendre autonome tout comme ARTEMIPS avec un cout et un encombrement réduit mais avec le même niveau d'exigence en terme de performances. Ce véhicule permet également les travaux collaboratifs avec d'autres équipe du laboratoire :
- Caméra & information polarimétrique,
- Perception multi-Caméra et multi-capteurs,
- Communications sans-fils,
- Gestion de flotte et applications embarqués.
Les plateformes de robotique mobile
SMART-UHA
Avec son budget de 350 000 euros, le volet Mobilité du projet SMART-UHA a pour objectif de doter l’institut IRIMAS d’un véhicule autonome fiable afin d’assurer le transport de colis sur le campus Illberg. La motorisation du véhicule est 100% électrique. La fiabilité du robot mobile est assurée par une batterie de capteurs (caméra, télémètres lasers, etc.) permettant la détection des piétons et l’arrêt le cas échéant. A terme, ce véhicule devrait être en mesure de pouvoir entrer dans les bâtiments d’ici fin 2022 en toute sécurité pour livrer leurs courses.
Actuellement, le robot Smart-UHA est depuis une dizaine de mois au sein de l’institut, il a été testé et éprouvé dans de nombreux scénarios de navigation sur le site de l’Illberg. Une application mobile a été développée par IRIMAS pour pouvoir passer commande auprès du robot, lui remettre un colis et lui indiquer un point de livraison. A ce jour, le robot est capable de livrer un colis à un destinataire situé dans la quasi-totalité des bâtiments du campus, en toute autonomie, en toute sécurité et avec une énergie 100% électrique. Ils se rechargent également de manière automatisée auprès d’une borne dédiée directement connectée au système de management de l’énergie solaire développé dans le cadre du volet Gestion de l’énergie du projet Smart-UHA.
Drones aériens
L'équipe MIAM mène également des travaux de recherche dans le contrôle d'un drone quadri-rotor et dans la gestion d'une flotte de drones (commande distribuée).
Les moyens d'essai précédemment utilisés
NADINE
Ce véhicule était principalement destiné aux tests des concepts nécessaires au développement de nouveaux systèmes d'aide à la conduite. Cela passe notamment par la validation des méthodes de génération de trajectoire, des lois de commande et des algorithmes de fusion de données.
CAMIL
Ce véhicule était principalement utilisé pour l'étude comportementale du véhicule ainsi que de son conducteur. Les derniers travaux concernent notamment la mesure de dérive du pneu ainsi que l'étude du comprtement visuel du conducteur.
Eye Tracking
L'eye tracking ou "oculométrie" est un outil d'analyse qui permet de déterminer à quel endroit se pose le regard d'une personne. Cette information peut servir pour étudier le comportement humain ou commander un système. Le MIPS développe un modèle avec contact : l'équipement est attaché à l'utilisateur et lui permet donc d'être mobile.
Dynamique verticale d'un demi-véhicule
Les objectifs du banc de ce banc de test étaient multiples et devaient permettre la validation d'un ensemble de développements effectués au sein du laboratoire MIPS, par l'équipe MIAM. En particulier, ce banc permettait de tester les concepts avant de faire des tests réels avec les véhicules d'essai.
